Правите роботски усисивач код куће својим рукама

То цреате робот усисивач сопственим рукама, довољно је да стекнете неопходан минимум теоријског знања и скуп лако доступних компоненти. Такав помоћник ће одржавати подове просторија чистима и штедити вријеме за чишћење. Због присуства специјалних сензора, механизам се независно не само креће по просторији, већ га и води. Процес стварања код куће ће захтијевати вријеме и стрпљење, али схема креирања је прилично једноставна и доступна чак и аматерима, а новац потрошен на то је много нижи од цијене тржишних апарата.

Теоријски аспекти проблема

Домаћи занатлије су на практичан начин закључили захтјеве за роботске усисиваче, које треба слиједити приликом израде. Резултат усаглашавања ће бити механизам погодан за даљи рад. Листа основних правила је следећа:

• препоручљиво је направити робота у облику малог цилиндра;
• да би машина могла да се окреће на лицу места - точкови треба да буду постављени дуж пречника;
• није потребан додатни волан;
• механизам мора сакупљати смеће у лако уклоњивој канти за смеће;
• робот мора бити опремљен цонтацт бумперзаузимају најмање половину свог обима;
• Пуњење уређаја треба извршити са пуњача, без његовог растављања;
• најбоље место за центар гравитације робота су точкови, такође је дозвољено да их има у близини;
• оптимална брзина кретања - од 25 до 35 цм / с;
• Мотори раде заједно са мењачима опремљеним опругама.

Постоје модели са корачним моторима, који вам омогућују да их програмски управљате без употребе мењача.

Начини осигуравања кретања, чишћења и снаге усисивача робота

Кретање роботског уређаја у општем случају врши се на два начина: спиралом (од центра ка споља) и цик-цак. У микроконтролерима се такође могу снимати и шеме соба одвојено.

Просторна оријентација, заобилазећи препреке на путу који усисивач обезбеђује захваљујући уграђеним контактним и инфрацрвеним сензорима - они формирају систем повратних информација. Инфрацрвено зрачење регулише кретање, одређује удаљеност до зидова, објеката, висинске разлике. Контактни сензори раде у браницима када ударају у препреку (за више детаља о томе како уређај ради, погледајте чланакпринципи рада усисивача робота).

Аутоматизовани усисивач са аутономним извором напајања, наравно, не развија такав усисна снагакао ручна опција. Практични тестови су показали велику ефикасност употребе мале четке заједно са усисном турбином. Фор чишћење у угловима Предњи део усисивача је опремљен са 2 четке које, када се користе, захвате крхотине до главног.

Напајање роботског система може се извршити са неколико батерија, чији је напон на терминалима 12 В (18 В), а његов капацитет је 7 Ах. Пуњење се врши директним контактом или бежично. Употреба потоњег повећава трошкове компоненти.

Независни повратак робота на мјесто пуњења је тежак задатак који се може ријешити инсталирањем одашиљачког сигнала.

Сваки аутоматизовани модел иде басед басед (мождани систем). Због тога је неопходно проучити њен програмски језик за унос алгоритма за наредбе. Такође треба узети у обзир интуитивну оријентацију командног интерфејса, што увелико поједностављује процес.И микроконтролер и сензори који се користе често имају стандардизоване конекторе за повезивање, тако да се лемљење ретко захтева.

Припрема за практичну имплементацију пројекта

Размотрите примену горе наведених принципа заснованих на платформи Ардуино Мега 2560. Процес креирања ће се састојати од неколико фаза:

• припрема алата и материјала;
• производњу кућишта са точковима и одељења за смеће, сакупљаче прашине и турбине;
• инсталација сензора и микроконтролера, мотора са мењачима, батерија, четкица;
• прављење електричних веза;
• увођење програма у Ардуино, одређивање конзистентности сензора;
• функционални тест роботског усисивача и његова способност да се пуни независно.

Идеја се реализује коришћењем следећих материјала и алата:

• Ардуино контролер - 1 ком, са драјверима;
• плоча од шперплоче (или дебели картон) - 1 квадратни метар;
• точкови - 3 комада;
• жица попречног пресјека не већа од 0,75 мм.кв (упредена парица) - око 2 м;
• напајање - 4 батерије од по 18 В, индикатор пуњења за њих, пуњач;
• инфрацрвени сензори - 4 комада, контакт - 2 комада;
• електромотори: за турбину - 1 ком, ротирајући четком - 1 ком, 2 мотора са редуктором обезбеђују кретање;
• кутија од поливинилхлорида - 1 ком;
• лепак - 1 паковање, саморезни вијци - 10 ком, вискија - 1 ком, сет магнета;
• сет одвијача и бушилица, клешта, нож за писање, оловка, равнало, одвијач, убодна тестера.

Састављање роботског усисивача

Припремајући све што вам је потребно, можете наставити са монтажом. Састоји се од проласка кроз горе описане кораке.

1. Креирамо цилиндрично тело од картона или поливинилхлорида: пречник - 30 цм, висина - 9 цм, дебљина зида - 0,6 цм, а дно је боље изрезати од шперплоче.
2. Поправљамо случај ПВЦ браник коришћењем вискија, прединсталирањем инфрацрвених сензора и реаговања на удар.
   

   Сензор судара

   

   Приложени браник

3. Израђујемо претинац за смеће од картона или поливинил клорида са поклопцем, фиксиран магнетима.
   
4. Правимо филтер од платнених салвета.
   

5. Израђујемо турбину од поливинилхлорида и компјутерских дискова, инсталирамо.
6. Повезујемо сензоре на контролер: нормални режим рада одговара логичком, а одговор на нулу.
7. Предњи мотор четкице је спојен на ардуино мега 2560 преко МОСФЕТ транзистора, који осигурава његову брзу ротацију на угловима и прилично споро дуж главне површине просторије.
8. Инсталирај 4 батерије (повежите их у пару, сваки пар - у серији) и пуњач, повежите их.
9. На дну се монтирају четке које су направљене независно од линије за риболов и точкова (купљених или уклоњених из одговарајуће играчке).
   

   Радиал брусх

10. Потребне програме инсталирамо на ардуино користећи рачунар који се може наћи на Интернету.
11. Проверавамо причвршћивање свих компоненти на дно и зидове кућишта.
12. Изрежите картонску или ПВЦ маску, причврстите је вијцима.

Важна тачка рада је враћање одбојника у његов првобитни положај након ударца на препреку, односно њене довољне еластичности.

Сви делови су причвршћени на конекторе који су у ту сврху доступни помоћу вијака или љепила или траке. Резултат је приказан на фотографији: